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Edite o arquivo de config do grub: sudo vi /etc/default/grub file

Descomente/ajuste a linha GRUB_TIMEOUT_STYLE=hidden

para

GRUB_TIMEOUT_STYLE=menu

Ajuste a linha com tempo desejado (0 a 25): GRUB_TIMEOUT=0

Salve o arquivo.

Atualize o grub: sudo update-grub

Reinicie e verifique!