O script faz a conversão do áudio, apenas, mantendo o container do vídeo. Para outras conversões, ver manual do ffmpeg para alterar codec de áudio e vídeo.

converte-audio-video.sh

#! /bin/bash

#Autor: Cleiton Rodrigues <cleitonrdesouza@gmail.com> 2021-01-10
#uso deste script:
#copie o script para a pasta que contem os videos a converter;
#de permissao de execucao ao script.
#Abra o terminal e execute: ./converte-audio-video.sh

clear
 
#solicitando extensao do video
echo -e "Este scritp apenas converterá o audio para o formato desejado."
echo -e "O video se mantera o mesmo!  "
echo -e " "
 
read -p "Qual a extensão atual do video a converter. Ex.: [mkv]: " EXT
#solicitando formato de audio
read -p "Qual formato de audio deseja. Ex.: [mp3]: " F_AUD
 
for f in *.$EXT; do
    ffmpeg -i "$f" -c:v copy -c:a $F_AUD "${f%.*}_mp3.$EXT"
done
 
echo -e "\n Finalizado!"

• https://opensource.com/article/17/6/ffmpeg-convert-media-file-formats